Bagian ini akan membahas jenis-jenis pengendali elektronik yang meliputi
karakteristik dan realisasi analognya. Jenis-jenis pengendali yang akan dibahas meliputi pengendali tidak kontinyu (pengendali On-Off) dan pengendali kontinyu, yaitu, P, I, D dan kombina-sinya.
Pengendali-pengendali ini sangat populer di dunia industri karena kesederhanaan dalam realisasi dan keandalan kinerjanya. Khususnya pengendali kontinyu, walaupun tergolong konvensional, namun mempunyai kelebihan dibandingkan dengan yang terbaru, yakni kemudahannya dalam penalaan (tunning) parameter-parameter controlnya percobaan. Ini semua membuat kebanyakan praktisi kontrol sangat mengenal pengendali kontinyu jenis ini.
Pengendali Tidak Kontinyu
Pengendali tidak kontinyu (discontinuous controller) mempunyai keluaran yang berubah tidak terus menerus ketika ada sinyal error (kesalahan). Je-nis pengendali ini sangat penting untuk dipahami karena di samping banyak digunakan dalam kontrol proses, juga menjadi dasar dari pengendali kontinyu.
Pengendali 2 Posisi
Pengendali duaposisi adalah pengendali yang paling dasar dalam sistem kendali. Karena karakteristiknya, pe-ngendali ini sangat populer dengan sebutan pengendali On-Off. Pengendali ini paling sederhana dan paling murah namun mencukupi untuk aplikasi-aplikasi di mana tidak diperlukan kete-litian yang sangat tinggi. Walaupun tidak dapat dibuat persamaan matematisnya, namun fungsinya bisa ditulis sebagai:
Ep: sinyal error (%)
Jika harga yang terukur (x) melampaui setpoint (w), pengendali akan memberikan keluaran penuh atau On. Seba-liknya, apabila x kurang dari w maka pengendali akan memberikan keluaran nol atau Off. Misalnya, seterika listrik yang menggunakan bimetal sebagai pengendali panasnya. Bila temperatur seterika melebihi setpointnya, maka seterika akan off, sebaliknya bila tempe-raturnya lebih rendah dari setpoint, maka akan on.
Zona Netral
Dalam pengendali 2 posisi terdapat overlap saat Ep naik melewati nol atau turun melewati nol. Dalam daerah ini tidak ada perubahan pada keluaran pengendali. Seperti terlihat pada Gambar bahwa sampai suatu harga perubahan kenaikan error sebesar DEp di atas nol, keluaran pengendali tidak berubah keadaan.
Pada penurunan, DEp di bawah nol sebelum pengendali berubah ke )%. Jadi, ada daerah 2 DEp di mana keluaran pengendali tidak berubah keadaan. Daerah tersebut disebut zona-netral (neutral zone) atau gap-diferensial. Gap ini harus diper-timbangkan betul dalam penentuannya untuk menghindari perubahan keadaan yang berlebihan pada keluaran pengendali
Karena karakteristik yang dimiliki oleh pengendali ini sehingga pengendali ini juga disebut pengendali On-Off dan simbolnya seperti ditunjukkan oleh Gambar
Pengendali 3 Posisi
Pengendali tiga-posisi merupakan pengembangan dari pengendali dua- posisi. Pengembangan ini dimaksudkan untuk mengurangi cycling yang berlebihan dan juga untuk mengurangi kondisi over-shoot dan undershoot yang dimiliki oleh pengendali dua-posisi.
No comments:
Post a Comment