Mekanik Robot | Dasar Mekatronika

Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Robot yang memiliki kemampuan navigasi dan memanipulasi secara relatif memiliki konstruksi mekanik yang  lebih rumit dibanding yang berkemampuan navigasi saja, seperti mobile robot tanpa tangan yang hanya memiliki roda penggerak. Namun robot berjalan seperti robot dua kaki dapat memiliki konstruksi yang lebih rumit dibandingkan robot tangan planar.

Hal dasar yang perlu diperhatikan dalam desain mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan torsi untuk menggerakan sendi atau roda motor, sebagai penggerak utama robot prime mover umumnya akan bekerja optimal pada putaran yang relatif tinggi hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung ke sendi gerak atau roda. sebab kebanyakan gerakan yang diperlukan pada sisi anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga, untuk itu diperlukan cara transmisis daya motor secara tepat. Metode yang paling umum adalah menggunkan sistem gear.

Transmisi gear hubungan langsung dikenal cukup mudah instalasinya namun demikian kelemahan utamanya yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan, hal ini dikenal sebagai backlash. Kelemahan yang lain yang sering muncul adalah masalah friksi antar gear dan friksi poros. Namun demikian tipe gear ini adalah yang paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan rasio gear yang besararsitekturnya dapat dibuat ringkas seperti satu rumah.
Mekanik Robot | Dasar Mekatronika Rating: 4.5 Diposkan Oleh: budis

No comments:

Berlangganan Via Email